Ceres&PCL 布尔沙七参数（坐标转换）

编程语言 2023-04-06 18:09:01 阅读次数: 0

文章目录

一、简介
二、实现代码
三、实现效果
参考资料

一、简介

使用布尔沙七参数进行空间坐标的转换，本质上仍是一个最小二乘问题，既然是最小二乘问题，那么就也可以使用Ceres进行相应的参数求解。

（1）构建代价函数。仿照着之前的做法，我们首先需要有个目标函数，这里首先回顾一下布尔沙七参数的原理：该方法进行空间坐标转换时需要七个转换参数，包含3个平移参数、3个旋转参数、1个尺度参数。当观测的公共控制点大于3个时，可采用间接平差法求得空间坐标转换模型中的七个参数。假设已知WGS-84和北京54坐标系下同名点的坐标，该方法的模型公式如下所示：

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转载自blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/129843595

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