将KITTI原始数据集转化为bag数据包
一、下载KITTI数据集
官网:The KITTI Vision Benchmark Suite
建议翻墙
二、KITTI数据转成ROS的bag文件
转换是通过一个开源工具kitti2bag来完成,它可以通过pip安装。
Ubuntu20.04安装的基本都是python3,因此不使用pip,使用pip3
1. 升级numpy
sudo pip3 install -U numpy
2.安装kitti2bag
sudo pip3 install kitti2bag
3.转换文件
下载的KITTI数据集文件目录式如下:
在"2011_10_03"文件夹的上一级目录(即:此处的2011_10_03_calib文件下),打开终端,输入:
kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0042 raw_synced
注意自己的文件的文件名
执行结束之后,会生成一个文件“kitti_2011_10_03_drive_0042_synced.bag”,这个就是使用KITTI数据集生成的bag文件了。