The CARLA manual control package is a ROS only version of the manual_control.py script that comes packaged with CARLA. All data is received via ROS topics.
官网:https://carla.readthedocs.io/projects/ros-bridge/en/latest/carla_manual_control/
使用 pygame
显示仿真器画面和接受键盘并转换为控制指令的节点,参考其帮助指导即可。
1. 前提
为了能够使用 carla_manual_control
,一些特定的传感器需要附加到自我的车辆上(关于如何将传感器附加到车辆上的信息,请参见 Carla Spawn Objects )。
- 显示图像:一个角色名为
rgb_view
、分辨率为 800 x 600 的摄像头。 - 显示当前位置:一个角色名为
gnss
的GNSS
传感器和一个角色名为odmetry
的伪传感器。 - 获取车道入侵的通知:一个车道入侵传感器,角色名称为
lane_invasion
。 - 获取碰撞通知:一个碰撞传感器,角色名称为碰撞。
2. 运行该包
- 确保
CARLA
正在运行,启动ROS bridge
:
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch
- 生成目标
roslaunch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch
- 启动 carla_manual_control 节点
roslaunch carla_manual_control carla_manual_control.launch
- 若要手动驾驶车辆,请按“B”。按“H”查看说明。
或者,上面所有的命令被组合成一个单独的,单一的启动文件,并可以通过执行以下命令同时运行:
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch