罗德里格斯公式附图推导，理解_霜桥月馆的博客-CSDN博客_罗德里格斯公式
罗德里格斯公式（Rodrigues Formula）_默_存的博客-CSDN博客
一、向量的叉乘
3d 中两个向量的叉乘的意义表示的是平行四边形的面积。
有方向有大小
可以将两个向量的叉乘 写出一个反对称矩阵和向量的乘机
向量三重积展开：
叉积分配率：
二、旋转向量的分解
我们可以将v vv分解为平行与旋转轴，以及垂直于旋转轴的两个分量，v ∥ 和 v ⊥。
罗德里戈公式的推导和实现C++
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转载自blog.csdn.net/weixin_39354845/article/details/128838009
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