前言

本文介绍了如何使用任务规划器进行无线电控制校准。

1 概述

遥控发射器允许飞行员设置飞行模式，控制飞行器的运动和方向，还可以打开/关闭辅助功能（如升起和放下起落架，等等）。

RC校准包括捕捉每个 RC 输入通道的最小、最大和"trim"值，以便 ArduPilot 能够正确解释输入。

2 检查发射机的设置

1. 确保电池断开（这很重要，因为在RC校准过程中，有可能意外地解锁飞行器）。

2. 确保遥控接收器与自动驾驶仪相连。

3. 打开你的遥控发射器，如果它有"trim tabs"，确保它们处于中间位置。

4. 用 USB 线将自动驾驶仪与电脑连接起来。

5. 在任务规划器上按下"连接"按钮，打开任务规划器的 初始设置|强制性硬件|无线电校准 屏幕。

6. 应该出现一些绿条，显示 ArduPilot 正在接收来自发射器/接收器的输入。如果没有绿条出现，请检查接收器的 LED：

• 没有灯可能表明它与自动驾驶仪的接线不正确。寻找可能被颠倒插入的连接器；
• 红色或闪烁的 LED 可能表明你的遥控发射器/接收器需要绑定。请参阅你的遥控设备所附的手册，了解相关说明。

7. 检查发射机的通道映射（即检查哪些输入通道是由发射机的手柄、开关和旋钮控制的），通过移动手柄、旋钮和开关，观察哪些（如果有的话）绿条在移动。如果这是第一次使用 ArduPilot 的发射机，很可能需要改变发射机的通道映射，通常这是在发射机本身使用其内置的配置菜单完成的。

• 确定你的发射机是模式1还是模式2（见下文）；
• 横滚杆应控制通道 1；
• 俯仰杆应控制通道 2；
• 油门杆应控制通道 3；
• 偏航杆应控制通道 4；
• 一个 3 位开关（控制飞行模式）应该被设置为控制通道5（如果使用 Copter）或通道8（如果使用 Rover 或 Plane）。这个通道可以通过设置 FLTMODE_CH 参数来移动；
• 在 Copter 上，一个微调旋钮应该控制通道6；
• 在 Copter 和 Rover 上，任何剩余的两个或三个位置的开关可以通过映射到通道7到12来设置为控制辅助功能。

8. 移动发射器的横滚、俯仰、油门和偏航杆，确保绿色条状物向正确方向移动：

• 对于横滚、油门和偏航通道，绿条应该与发射器的物理杆移动方向一致；
• 对于俯仰，绿条的移动方向应与发射器的物理杆相反；
• 如果其中一个绿条向错误的方向移动，请在发射器中反向通道。如果不可能在发射器中反向通道，你可以在 ArduPilot 中通过勾选"反向"复选框来反向通道（仅限固定翼和无人车）。如果该复选框不可见，可以通过直接改变 RCx_REVERSED 参数（其中"x"是 1 到 4 的输入通道）来反向通道。

3 校准

1. 打开 Mission Planner 的 INITIAL SETUP | Mandatory Hardware | Radio Calibration 界面。

2. 点击右下方的绿色"校准无线电"按钮。

3. 在提示时按"确定"，检查无线电控制设备是否开启，电池是否连接，螺旋桨是否连接。

 4. 移动发射机的控制杆、旋钮和开关到它们的极限。红线将出现在校准条上，显示迄今为止看到的最小和最大的数值。

 5. 选择"完成后点击"。

6. 会出现一个窗口提示："确保你所有的遥杆都在中心位置，油门向下，点击 OK 继续"。将油门移动到零，然后按"确定"。

7. 任务规划器将显示校准数据的摘要。正常值是最小值 1100 左右，最大值为 1900。

4 模式1和模式2发射机

有两种主要的发射器配置：

1. 模式1：左杆控制俯仰和偏航，右杆将控制油门和横滚。

2. 模式2：左杆控制油门和偏航；右杆将控制俯仰和横滚。

5 通道映射

Copter 默认的通道映射是：

• 通道 1：横滚；
• 通道 2：俯仰；
• 通道 3：油门；
• 通道 4：偏航；
• 通道 5：飞行模式；
• 通道 6：（可选）机内微调或相机挂载（映射到发射机微调旋钮上）；
• 通道 7至 12：（可选）辅助功能开关。

6 深入阅读

横滚、俯仰、油门和偏航通道的映射可以通过RCMAP输入通道映射(RCMAP Input Channel Mapping)来改变。

飞行模式开关设置，指定每个开关位置启用哪些飞行器模式，可在遥控发射机飞行模式配置(RC Transmitter Flight Mode Configuration)页面找到。