（SISO）单输入单输出系统的模型参考自适应控制
前言
模型参考自适应控制（MRAC）是自适应控制的一种。自适应控制是一类能够处理不确定性系统的非线性控制方法，对于自适应控制的更多介绍和举例在这篇文章中有详细的解释：具有不确定参数系统的自适应跟踪控制设计
模型参考自适应控制主要是根据参考的模型来设计控制系统的一种方法，主要的有两种设计方法：一种是基于局部参数最优化的设计方法：MIT；另一种是基于稳定性理论的设计方法。本文主要针对第二种方法来设计控制器和参数更新率。
问题描述
假如你在工厂中已经调试好了一个大型的系统，它的输出非常符合性能要求，在你手里它仿佛是一件艺术品，我们可以将它视作理想的系统。然而，工厂又调来了一批新设备，它们的型