对角度滤波的过程中会发现，视觉direction方向会发生0-360的数值跳变，为了解决这个问题，需要将0和360度之间的间断点变成连续可导的函数，经过摸索，想出一个办法，先看公式
当你旋转超过 360 度时，它是 0 度而不是 361 度。 然而，可以使用一个技巧将角度数据从非连续转换为连续。
当你旋转超过 360 度时，我们会将 360 度添加到读取的欧拉角，这使你拥有一个虚拟的“361 度”。 同样，如果从 0 度旋转到 360 度，可以将从读取的欧拉角中减去 360。 对虚拟角度进行滤波后，对虚拟角度取模360得到真实的估计值。