之前做项目遇到此问题一直没解决,刚好找到了解决办法。
在工程应用中,角度范围为0-360,数据噪声较大,需要对角度进行滤波,但是在输入角度中存在360-0和0-360度的跳变的问题,对于滤波处理极为不便。
因此,这里不对角度值直接滤波,而是计算角度的sin值,sin359到sin1,是连续可导的,不存在突变,具体方法如下:
1.计算角度的sin值
2.对sin值进行滤波
3.计算arcsin值,并把结果限定在0-360之间
如此,通过对角度的sin值进行滤波,避免了角度值得跳变问题
之前做项目遇到此问题一直没解决,刚好找到了解决办法。
在工程应用中,角度范围为0-360,数据噪声较大,需要对角度进行滤波,但是在输入角度中存在360-0和0-360度的跳变的问题,对于滤波处理极为不便。
因此,这里不对角度值直接滤波,而是计算角度的sin值,sin359到sin1,是连续可导的,不存在突变,具体方法如下:
1.计算角度的sin值
2.对sin值进行滤波
3.计算arcsin值,并把结果限定在0-360之间
如此,通过对角度的sin值进行滤波,避免了角度值得跳变问题