Qt+ROS+ubuntu18.04配置教程(带界面)

Qt+ROS+ubuntu18.04配置教程(带界面)

1. 安装ROS Qt Creator Plug-in

首先安装ROS Qt Creator Plug-in，这其实是一个带有ROS插件的Qt Creator：去下面的网址https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure，根据自己的ubuntu版本选择对应的下载版本，有在线安装和离线安装两种安装方式，以18.04为例：
在这里插入图片描述
选择在线安装，会下载一个名叫eator-ros-bionic-latest-online-installer.run的run文件，对其鼠标右键->属性->权限->允许作为程序执行文件，然后双击安装，组件全选，等待安装完成。

2. 在Qt Creator创建ROS节点

然后打开Qt Creator，新建项目->其他项目->ROS Workspace->选择->输入name(tutorial_ws)，Build System选catkin_make，路径自己选择->完成，此时的文件结构如下图：
在这里插入图片描述
如果src没显示，则点上面的图标
，选项全都取消勾选。这个时候就已经创建好了一个工作空间，然后右键src->Add New->ROS->Package->choose->输入name(tutorial_pkg1)，路径选择该项目下的src文件夹，Dependencies_Catkin根据需要填依赖，一般需要roscpp、std_msgs等->下一步、完成。

此时已经在项目下创建了一个包，这时如果左边文件没有显示，则把项目关闭再打开
在这里插入图片描述
这时创建了一个包，但是并没有节点和代码，对包点击鼠标右键->Add New->ROS、Basic Publisher Node->输入name(tutorial_tutorial_pkg1_pubnode1)，路径放在包下面的src文件夹->完成，这时就创建了一个基本的ros发布节点,里面有自己生成的代码。

同样，如果左边文件没有显示，则把项目关闭再打开。

然后修改CMakeLists.txt至合适，示例：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(tutorial_pkg1)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp )
catkin_package(
    INCLUDE_DIRS include
    CATKIN_DEPENDS roscpp
)
include_directories(
    include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(node src/tutorial_pkg1_pubnode1.cpp)
add_dependencies(node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(node ${catkin_LIBRARIES})

然后点左下角的构建，构建完成后，节点就已经编译好了，可以直接在终端运行rosrun tutorial node。

也可以点Qt界面里的运行按钮运行，但是需要先配置：点左边的项目，
在这里插入图片描述，
ROS Manager下的Build System选择CatkinMake，然后点左边Build下面的Run，，
对右边“运行”下的添加里添加一个ROS Run Config，下面的Add Run Step选择ROS Run Step，在新的step里面选择包的名字(tutorial_pkg1)和节点的名字(node)。

此时，点击运行按钮即可运行刚刚编译好的节点（终端运行rostopic list可以看到有我们刚刚写好的topic：/chatter）。

3. 在上述基础上加界面

上述就是在Qt Creator里面编写ros节点的方法，如果想要在此基础上加界面，方法如下：对包下面的src文件右键，选择Add New->选Qt设计师界面类->根据需要选界面类型(以MainWindow为例)->填写类名，路径是包下面的src文件夹->完成，此时在src文件夹下出现了三个跟界面有关的文件。
在这里插入图片描述
但是现在这几个文件跟ros还没有联系起来，通过更改CMakeLists文件，可以将其联系起来，样例：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)#最低版本要求
project(tutorial_pkg1)#包名

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp )

find_package(Qt5  REQUIRED COMPONENTS  Widgets  )#寻找Qt的包

set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)#上面这三行是在把Qt代码交给CMake之前必要的操作，具体作用我也不清楚

catkin_package(
    INCLUDE_DIRS include
    CATKIN_DEPENDS roscpp
)

include_directories(
    include/turorial_pkg1
    include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)#头文件地址

add_executable(node 
	src/tutorial_pkg1_pubnode1.cpp
  	src/mainwindow.cpp
 	src/mainwindow.ui 
)#所有的cpp文件和ui文件
target_link_libraries(node
   ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(node  Qt5::Widgets )#链接Qt库

然后把tutorial_pkg1_pubnode1.cpp里面的内容更换为：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include"mainwindow.h"
#include<QApplication>
int main(int argc, char **argv)
{
    
    
    ros::init(argc, argv, "tutorial_pkg1_pubnode1");
    ros::NodeHandle nh;
    QApplication a(argc,argv);
    MainWindow w;
    w.show();
    return a.exec();
}

点击构建、运行，可以看到，运行出了一个空的界面。为了验证，在ui里面随便加一个button，转到clicked槽，在槽函数里面加一个ROS_INFO(“ok”);语句，运行，然后打开Qt界面下面的ROS Terminals
在这里插入图片描述
然后点击运行窗口里面的按钮，可以看到有“ok”输出。

至此，Qt+ROS的环境就搭建完毕了。

2023.02.16更新：
有人反应文中的下载网址资源失效了（Cannot retrieve remote tree），经测试，在线版本确实已下架，但是离线版本仍可以下载。若都不行，则可以采用源码编译的方式安装，整个过程稍微比本文复杂，但是仍然比较简单，参考我的另一篇文章https://blog.csdn.net/qq_38222947/article/details/122056314

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