在HOME目录下创建ABB机器人工作空间

cd 
mkdir -p ABB_ws/src

下载ABB机器人ROS驱动包

cd ABB_ws
git clone  https://github.com/ros-industrial/industrial_core.git

#-------------------------------------------------------------------------------------------------------#
cd src
git clone  https://github.com/ros-industrial/abb.git

git clone  https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git

下载完成以后，文件夹的结构

cd ..
rosdep install --from-paths src/ --ignore-src --rosdistro melodic

有上图的提示就算完全安装成功了。

编译ROS包

catkin_make

把ABB的包添加到bash的环境变量。

echo "source ~/ABB_ws/devel/setup.bash"  >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 

启动ABB 机器人

roslaunch abb_irb1600_6_12_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.1.101

这里robot_ip 后面是我robostudio那台电脑的IP地址。

整个终端在启动的时候并没有报错，就没啥问题，如果报错就需要根据报错内容自行排查，一般跟Moveit的依赖没有安装完整有关。