一、rviz地图转换矩形地图（只能用于全局规划）

#! /usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
class pathPlanning:
    def __init__(self):
        #初始化ROS节点
        rospy.init_node("Astar_globel_path_planning",anonymous=True)
        self.doMap()
        
    def doMap(self):
        '''
            获取数据
            将数据处理成一个矩阵（未知:-1，可通行:0，不可通行:1）
        '''
        #接受数据
        self.OGmap = rospy.wait_for_message("/map",OccupancyGrid,timeout=None