在ROS(Robot Operating System)中,ros::NodeHandle
是一个核心类,用于与ROS系统进行交互。几乎所有的ROS节点功能,例如发布或订阅主题、调用或提供服务,都需要使用到 ros::NodeHandle
。
用途:
-
与ROS系统交互:
ros::NodeHandle
是节点与ROS计算图系统进行通讯的主要接口。 -
发布和订阅主题:使用
ros::NodeHandle
,你可以定义发布者和订阅者来发布消息或订阅主题。 -
服务调用和提供:除了发布和订阅主题,
ros::NodeHandle
也用于提供和调用服务。 -
获取参数:
ros::NodeHandle
可以用于从参数服务器获取参数,这些参数可能是在启动节点时由其他节点或rosparam
设置的。 -
命名空间管理:当创建
ros::NodeHandle
对象时,可以指定命名空间,这有助于更好地组织和管理节点、主题和服务。
用法:
#