setMaxCorrespondenceDistance最大对应点距离
setMaxCorrespondenceDistance(double max_distance)
: 如果两个点之间的距离大于这个值,它们之间就不会有对应关系。
pcl::IterativeClosestPoint
是 Point Cloud Library (PCL) 中的一个类,用于实现迭代最近点 (Iterative Closest Point, ICP) 算法。ICP 算法是一种用于对齐两个点云的方法,通常用于机器人定位、3D 重建等领域。
setMaxCorrespondenceDistance
是 pcl::IterativeClosestPoint
类中的一个方法,用于设置两个点之间的最大距离,超过这个距离的点对不会被认为是一对对应点。
这个参数的主要用途是:
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噪声滤除:在点云数据中,经常会有噪声。设置一个适当的最大对应距离可以防止由于噪声而产生的不良对应。
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收敛速度:限制对应点的距离可以加快算法的收敛速度,因为它避免了很远的点之间的匹配。
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避免错误对齐:在某些情况下,如果不设置这个参数,那么非常远的点可能会被错误地匹配到一起,导致点云对齐的结果是错误的。
使用 setMaxCorrespondenceDistance
设置一个合适的距离是很重要的。如果设置得太小,可能会丢失有效的对应点,从而无法正确对齐两个点云;如果设置得太