一、概述
1、不足
传统半径滤波的算法原理及使用方法见:PCL 半径滤波器。传统方法有一个弊端就是会损失点云的一些信息,如原始点云数据中包含回波次数、扫描时间、扫描角度等属性信息,转换成PCL支持的PointXYZ格式进行数据处理,输出结果中,那些属性信息都被过滤掉了。这在基于PCL进行软件二次开发时,就有很大的局限性。此外,还无法获取到半径滤波过滤掉的噪点点云。
因此,本文重点解决点云属性缺失和噪点无法保存的问题。
2、改进
主要函数
inline void
setKeepOrganized (bool keep_organized)