EuRoC MAV是在微型飞行器(MAV)上收集的视觉惯性数据集。该数据集包含立体图像、同步IMU测量以及精确的运动和结构地面实况。这些数据集有助于在真实飞行数据上设计和评估视觉惯性定位算法。
1. 微型飞行器(MAV)上收集的视觉惯性数据集:
kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets (ethz.ch)
双目相机(Aptina MT9V034全局快门,WVGA单色,2×20 FPS)
MEMS IMU(ADIS16448,角速率和加速度,200 Hz)
具备相机和IMU的硬件(hw)同步
groundtruth输出格式为:时间戳(18位)+位置+四元数(qw,qx,qy,qz)+速度+角速度+加速度,注意是qw在前。
当然其中的双目数据集也可以用于单目进行测试。