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@rviz建图
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- 连接机器人：ssh [email protected] 之后输入tmux回车(tmux为linux下的一个终端复用软件),使用tmux是为了防止电脑与机器断开连接之后, 程序也随之中断
- 重新开一个终端，在本地上查看自己的IP
ifconfig
- 在本地配置ROS_IP,ROS_MASTER_URI环境变量
export ROS_IP= //输入之前查询的IP
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 //localhost：输入的是连接机器人的地址
- 刷新一下系统
source catkin_ws/devel/setup.bash
- 开启rviz建图
cd ~/catkin_ws/src/robot_settings/launch
roslaunch remote_connect.launch
开始建图
- 在机器终端运行 rostopic pub /run_mapping std_msgs/Bool “data: true“ 启动建图
在完成建图之后, 在机器终端上输入 rosrun map_server map_saver map:=gmapping_map, 之后map便会保存在当前运行命令的路径之下