在Pycharm中写ROS代码

尝试用IDE PyCharm来写ROS代码。首先遇到的就是环境配置问题了。

我们在PyCharm中建立一个test.py文件，输入import rospy，提示"No module named rospy"。

发现输出中并没有ros相关文件，可见，问题是我们的IDE没有在路径中添加ros相关路径。联想到我们在配置ros时，每次打开一个shell就输入下面的指令：

[python] view plain copy

source /opt/ros/kenitic/setup.bash

或者，我们也可以将这个指令输入到~/.bashrc文件中：

[python] view plain copy

echo "source /opt/ros/kenitic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

总之，上面就是在对于shell进行环境变量的配置。但这并不意味着我们的所有的软件都有了相应配置，比如我们这里的PyCharm，因此，我们需要为PyCharm设定环境变量。

方法1：

参照ros官网给出的方法：http://wiki.ros.org/IDEs。

我们可以在/usr/share/applications/文件夹下，或者在~/.local/share/applications/文件夹下，找到jetbrains-pycharm-ce.desktop。这取决于当时安装PyCharm时候的选项，是选择的为所有用户安装（/usr/share/applications/），还是为当前用户安装（~/.local/share/applications/）。

打开这个文件，并按照下面的方法进行修改：

[python] view plain copy

Exec = /...

改为：

[python] view plain copy

Exec = bash -i -c “/..." %f

这就相当于我们在打开PyCharm之前先source了我们的/.bashrc文件。

点击PyChram快捷方法打开即可。

方法2：

按照方法1中的说法，我们只需要在打开PyCharm前source了/.bashrc即可。

首先打开一个shell，因为我们已经配置了/.bashrc文件，所以每当我的当前用户打开shell时，都会自动source /opt/ros/indigo/setup.bash。

然后在该shell下cd到PyCharm的pycharm.sh文件夹，输入命令./pycharm.sh，打开PyCharm即可。

这种方法的缺点是每次打开要自己输入./pycharm.sh，而不能从快捷方式打开。

方法3：

在PyCharm的Run->Debug->Edit Configuration->Configuration->Environment variable中添加PYTHONPATH变量，加入ros相关路径。这种方法我并未测试。

pycharm自己是不支持launch文件的，但是我们还是希望用ide实现编写，例如这样：

具体做法就是在file／settings里面打开File Types 选中XML

然后在registered patterns里面添加*.launch文件，点ok完成launch文件的关联