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一、头文件
- ros库：
#include <ros/ros.h> - ros中定义的消息类型：
#include <std_msgs/String.h>
二、节点
1.创建节点init
void ros::init (
int &argc,
char **argv,
const std::string &name,
uint32_t options = 0
)
参数：
- argc：
int main(int argc, char **argv)的argc - argv：
int main(int argc, char **argv)的argv - name：节点的名字
- options：不管了
2.创建节点句柄
ros::NodeHandle nodeHandle_name;
三、日志信息
ROS的日志信息，和printf()差不多，输出格式[对应级别][时间戳]: [内容]
ROS_DEBUG：不会输出在控制台ROS_INFO：白色字体
ROS_WARN：黄色字体
ROS_ERROR：红色字体
ROS_FATAL：红色字体
例如：
ROS_INFO("%s","hello");
