1.系统
Acm_GpAddAxis 向群组添加轴
Acm_GpRemAxis 从群组中移除轴
Acm_GpClose 关闭群组
Acm_GpResetError 当群组处于发生错误停止时,复位错误
2.运动状态
Acm_GpGetState 获取群组的当前状态
3.速度
Acm_GpChangeVel 命令群组在插补运动时改变速度
Acm_GpChangeVelByRate 按照设定的比例改变当前正在执行的群组动作的运行速度
Acm_GpGetCmdVel 获取群组的当前的速度值
4.停止运动
Acm_GpStopDec 减速停止
Acm_GpStopEmg 紧急停止
5.插补运动
Acm_GpMoveLinearRel 命令相对线性插补
Acm_GpMoveLinearAbs 命令绝对线性插补
Acm_GpMoveCircularRel 命令相对圆弧插补
Acm_GpMoveCircularAbs 命令绝对圆弧插补
Acm_GpMoveCircularRel_3P 命令相对三点圆弧插补
Acm_GpMoveCircularAbs_3P 命令绝对三点圆弧插补
Acm_GpMoveCircularRel_Angle 通过相对圆心坐标,旋转角度以及方向进行圆弧插补
Acm_GpMoveCircularAbs_Angle 通过绝对圆心坐标,旋转角度以及方向进行圆弧插补
Acm_GpMoveDirectAbs 命令绝对直接线性插补
Acm_GpMoveDirectRel 命令相对直接线性插补
Acm_GpMoveHelixRel 命令相对螺旋插补
Acm_GpMoveHelixAbs 命令绝对螺旋插补。
Acm_GpMoveHelixRel_3P 命令相对三点螺旋插补
Acm_GpMoveHelixAbs_3P 命令相对三点螺旋插补
6.路径
Acm_GpAddPath 向路径缓存中添加一个路径
Acm_GpResetPath 清空路径缓存中的数据路径
Acm_GpLoadPath 加载一个路径文件
Acm_GpUnloadPath 卸载路径
Acm_GpMovePath 开始执行路径缓存中的所有路径命令
Acm_GpGetPathStatus 获取当前路径状态
Acm_GpMoveSelPath 执行指定范围的路径
Acm_GpGetPathIndexStatus 获取指定索引路径的状态
7.暂停和恢复
Acm_GpPauseMotion 暂停群组运动命令
Acm_GpResumeMotion 恢复暂停的群组运动命令