ros 文件系统

1.文件系统概念

Packages:软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以额包含程序库，可执行文件，脚本或者其它手动创建的东西。

Manifest(package.xml):清单，是对于软件包相关信息的描述，用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本，维护者和许可协议等。

2.文件系统工具

2.1 rospack, rospack允许你获取软件包的相关信息，暂时只涉及rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。用法： rospack find [包名称】，例如：

$ rospack find roscpp

2.2 roscd, roscd是rosbash命令集中的一部分，允许用户直接切换（cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中

用法：roscd [本地包名称【/子目录]]，例如

$ roscd roscpp

3.catkin程序包

一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求

A:包含package.xml文件

B:包含CMakeLists.txt文件，Catkin metapackage中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用

C:每个目录下只能有一个程序包，这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。

4.使用catkin_create_pkg命令创建一个新的catkin程序包，用法：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3],例如

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

生成的package.xml文件大致如下

<!--   <run_depend>message_runtime</run_depend> -->#注释语句，可以去掉
  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

5，编译ROS程序包

catkin_make是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程，使用方法，在catkin工作空间下，

$ catkin_make

上述命令会编译src文件夹下的所有catkin工程，

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