本章介绍ROS文件系统概念,包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。
$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials
- 使用 rospack
rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中,我们只涉及到rospack中find参数选项,该选项可以返回软件包的路径信息。
用法:# rospack find [包名称]
1.1.示例
$ rospack find roscpp
2 使用 roscd
roscd是rosbash命令集中的一部分,它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。
示例:
$ roscd roscpp
为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下,现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录:
$ pwd
PS: 就像ROS中的其它工具一样,roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包,要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径,并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下:
/opt/ros/groovy/base/install/share:/opt/ros/groovy/base/install/stacks
跟其他路径环境变量类似,你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径,每条路径使用冒号’:’分隔。
子目录
使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。
执行:
$ roscd roscpp/cmake
$ pwd
应该会看到:
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake
- 使用 rosls
rosls是rosbash命令集中的一部分,它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令(罗列目录)。
用法:
# rosls [本地包名称[/子目录]]
示例:
$ rosls roscpp_tutorials
应输出:
cmake package.xml srv