ROS WIKI:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem
1.准备
本课程您需要先安装tutorals
sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
其中<distro>是您的发行版本,如果您是indigo执行:
sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials
2.文件系统概念概览
包(Packages): 软件包,是ROS应用程序代码的组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。Manifest (package.xml): 清单,是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系,这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
3.文件系统工具
程序代码是分布在众多ROS软件包当中,当使用命令行工具(比如ls和cd)来浏览时会非常繁琐,因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。
3.1 rospack
rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中,我们只涉及到rospack中find参数选项,该选项可以返回软件包的路径信息。
用法:
<span style="font-family:Helvetica Neue, Helvetica, Arial, sans-serif;color:#333333;">rospack find [包名称]</span>
示例:
rospack find roscpp
应输出:
<span style="font-family:Helvetica Neue, Helvetica, Arial, sans-serif;color:#333333;">YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp</span>
3.2 roscd
roscd是rosbash命令集中的一部分,它允许你直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中。
用法:
<span style="font-family:Helvetica Neue, Helvetica, Arial, sans-serif;color:#333333;">roscd [本地包名称[/子目录]]</span>
示例:
<span style="font-family:Helvetica Neue, Helvetica, Arial, sans-serif;color:#333333;">roscd roscpp</span>
为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下,现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录:
<span style="font-family:Helvetica Neue, Helvetica, Arial, sans-serif;color:#333333;">pwd</span>
你应该会看到:
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
你可以看到YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp和之前使用rospack find得到的路径名称是一样的。
注意,就像ROS中的其它工具一样,roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包,要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
你的 ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径,并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的 ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下(indigo版本):
/opt/ros/indigo/base/install/share:/opt/ros/indigo/base/install/stacks
跟其他路径环境变量类似,你可以在 ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径,每条路径使用冒号':'分隔。
子目录
使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。
执行:
roscd roscpp/cmake
pwd
应该会看到:
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake
3.3 roscd log
使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是,如果你没有执行过任何ROS程序,系统会报错说该目录不存在。
如果你已经运行过ROS程序,那么可以尝试roscd log
3.4 rosls
rosls是rosbash命令集中的一部分,它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令(罗列目录)。
用法:
rosls [本地包名称[/子目录]]
示例:
rosls roscpp_tutorials
应输出:
cmake package.xml srv
3.5 TAB自动完成输入
当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中roscpp tutorials是个相当长的名称,幸运的是,一些ROS工具支持TAB 自动完成输入的功能。
输入:
roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>
当按TAB键后,命令行中应该会自动补充剩余部分:
roscd roscpp_tutorials/
这应该有用,因为
roscpp tutorials是当前唯一一个名称以
roscpp tut作为开头的ROS软件包。
现在尝试输入:
roscd tur<<< 现在请按TAB键 >>>
按TAB键后,命令应该会尽可能地自动补充完整:
roscd turtle
但是,在这种情况下有多个软件包是以
turtle开头,当再次按
TAB键后应该会列出所有以
turtle开头的ROS软件包:
turtle_actionlib/ turtlesim/ turtle_tf/
这时在命令行中你应该仍然只看到:
roscd turtle
现在在
turtle后面输入
s然后按
TAB键:
roscd turtles<<< 请按TAB键 >>>
因为只有一个软件包的名称以turtles开头,所以你应该会看到:
roscd turtlesim/
4.回顾
你也许已经注意到了ROS命令工具的的命名方式:
到此你已经了解了ROS的文件系统结构,接下来我们开始创建一个工作空间。