激光雷达(EAI F4)
EAI F4是低成本的二维雷达解决方案,由EAI公司开发。
它能扫描360°,8米半径的范围。
它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型。
固定雷达
F4是顺时针方向旋转
测距部分在前,有线部分在尾, 前面有个小三角标识前方。
1 安装
建立工作空间(也可以利用现有的),编译包,可以查看驱动文档
mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
## 激光雷达驱动
$ git clone https://github.com/EAIBOT/flashgo.git
$ cd ~/catkin_ws
## 构建flashgo_node和flashgo_client
$ catkin_make
添加环境变量,在~/.bashrc最后添加一行:
$ source /home/daniel/catkin_ws/devel/setup.bash
刷新配置
$ source ~/.bashrc
2 创建别名
创建别名/dev/flashlidar
$ roscd flashgo/startup
$ sudo sh initenv.sh
注意:要重新拨了雷达数据线再重插。
3 测试
新终端,运行roscore
$ roscore
新终端,运行F4和并打开rviz查看
$ cd ~/catkin_ws/src/flashgo/launch
$ roslaunch flashgo lidar_view.launch
运行F4和查看测试应用
$ roslaunch flashgo lidar.launch
# 新终端打开
$ rosrun flashgo flashgo_client