ROS之创建功能包
创建功能包的命令:$catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [...]
在所在的工作区间目录下完成操作:
1、创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
2、编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
工作空间的覆盖
覆盖机制(overlaying)
工作空间都路径依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录
新设置都路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放在最前端
运行时,ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包
如果不存在,就顺序查找其他工作空间