本文出处：From SIFT to PointSIFT — — Applying SIFT on Point Clouds
一篇新论文PointSIFT: A SIFT-like Network Module for 3D Point Cloud Semantic Segmentation 最近发布了，这篇论文把传统的SIFT算子和深度学习结合起来运用到了3D点云上。
PointSIFT是一个三维点云语义分割框架，它基于一个简单的从八个方向提取出相邻点特征的简单模块。
SIFT
SIFT的全写是“Scale-Invariant Feature Transform”（尺度不变特征转换），是一个具有尺度和旋转不变的图像描述子。这里有一个例子来展示如何比较两张图上的SIFT描述子：
尺度空间极限检测
我们是怎么达到尺度旋转不变的呢，介绍之前，我们先引入一个概念，叫做拉普拉斯金字塔（Laplacian Pyramid）。