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//=========建图,定位,导航
建图:根据传感器的值和机器人当前位置坐标来得到路标的坐标
定位:用粒子滤波之类的算法进行匹配,当前位置传感器的值与之前的地图匹配,估计出最可能的位置。
确定Xk是定位,确定Yk是建图
//=======卡尔曼滤波:扩展卡尔曼滤波EKF
输入:机器人自身里程计数值,检测到的路标
输出:机器人当前位置
//=========建图,定位,导航
建图:根据传感器的值和机器人当前位置坐标来得到路标的坐标
定位:用粒子滤波之类的算法进行匹配,当前位置传感器的值与之前的地图匹配,估计出最可能的位置。
//=======卡尔曼滤波:扩展卡尔曼滤波EKF
输入:机器人自身里程计数值,检测到的路标
输出:机器人当前位置