launch文件功能

使用launch文件，可以同时启动多个ros节点，包括master节点，所以这样只要一个roslaunch，就可以启动roscore和多个节点程序。

roslaunch package-name launch-file-name

如何创建launch 文件

1. 首先要有一个存放launch 文件的地方
   launch 文件可以放在功能包的根目录下
   launch 文件也可以放在功能包下单独的launch文件夹下
2. launch文件的基本编写结构
   根元素中间包含了若干个节点元素
   每个节点元素中包含了其相应的节点属性信息

    节点元素　– 每个node的头和尾
    <node
    pkg=”turtlesim” 　　　　//功能包名
    type=”turtlesim_node” 　 //节点名
    name=”turtle1”　　　　//节点重命名　　这三个是必须属性
    />

    可选属性
    respawn=”true”　　//自动重启
    required=”true”　　//必要节点，这个出问题了，整个launch结束
    output=”screen”　　//输出打印信息
    launch-prefix=”xterm -e”　//单独维护一个窗口　比如要输入或者单独查看日志信息
    ns=”name-space” //定义命名空间，同一命名空间下节点的话题才能通信
    【区别于上面的name 　name只是重命名了节点，话题没变；而ns重定义了空间，话题变了】
    <remap from="original-name" to "new-name"> //话题重映射
    １．写一个新节点　订阅original,修改，重新发布new
    ２．然后把原来订阅这个话题的节点的程序重映射一下

    组元素 若干节点放在同一个组内
    <group ns="name-space">
    ……
    </group>

    group可以设置一些规则
    <group if="$arg arg-name"> //可以通过这个参数的值，决定执行这个组，还是不执行这个组　【１执行　　　０忽略】
    <group unless="$arg arg-name"> //可以通过这个参数的值，决定执行这个组，还是不执行这个组　【0执行　　　1忽略】

其它一些操作：

<arg name="art-name" />    //参数声明
<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" />  //参数赋值
（也可以在　启动launch时赋值，　arg-name:="arg-value"）
<include file="$(find mavros)/launch/node.launch"> //在这个launch文件中启动其

一个简单的launch文件

<launch>

<node
pkg="turtlesim"
type="turtlesim_node"
name="turtle1"
/>

<node
pkg="turtlesim"
type="turtlesim_node"
name="turtle2"
/>

<node
pkg="turtlesim"
type="turtlesim_node"
name="turtle3"
/>

<node
pkg="hello_ros"
type="circle_pub"
name="circle"
respawn="true"
/>

<node
pkg="hello_ros"
type="pose_sub"
name="pose_sub"
respawn="true"
launch-prefix="xterm -e"
/>

</launch>