Launch文件的学习：

来自参考书《ROS开源机器人控制基础》
在ROS应用中，一般涉及多个节点，每个节点又有多个参数，可以编写.launch文件，然后用roslaunch命令运行。
Launch文件名格式：

<launch>
…
</launch>

文件中一般包括以下几部分:
1.<node>是要启动的ROS节点，它包括以下几个参数：
Pkg=”mypackage”:节点的功能包
Type=”nodetype”:节点的类型
Name=”nodename”:节点的名字
Args=”arg1 arg2 arg3”:（可选）传递给节点的参数
Respawn=”true”: （可选）如果节点停止，自动终止节点
Ns=”foo”: （可选）在”foo”命名空间启动节点
Output=”log|screen”: （可选）如果选择screen，节点的stdout（标准输出）和stderr（标准错误）信息将显示在终端窗口上；如果选择log，stdout和stderr将发送到一个log文件，stderr也会显示在终端窗口上
下面是一个启动节点的例子：

`<node name=”gazebo” pkg=”gazebo” type=”gazebo” args=”$(find r2_gazebo)/gazebo/r2_grap.world”` `output=”screen” respawn=”false”/>`

解释：启动gazebo功能包中的gazebo节点，该节点的参数是r2_grap.world文件中的内容，节点的stdout和stderr会显示在终端窗口上。如果gazebo节点停止，不能重新启动。
2.<rosparam>
可以使用.yaml文件load/dump/delete参数，也可以添加到中使用，参数：
Command=”load|dump|delete”（默认load）
File=”$(find pkg-name)/path/foo.yaml”（yaml文件的名字）
Param=”param-name”:参数的名字
例子：

<rosparam file=”$(find r2_gazebo)/config/controllers/r2_impedance_controller.yaml” command=”load”/>

解释：将r2_impedance_controller.yaml文件加载到parameter server（参数服务器）中，设置控制参数。
3.<param>
用来定义一个设置在parameter server的参数，可以添加到中。参数：
Name=”namespace/name”参数名字
Value=”value”（可选）定义参数的值，如果省略这个参数，则应该指定一个文件（binfile/textfile）或命令
Type=”str|int|double|boot”（可选）指定参数类型
Textfile=” $(find pkg-name)/path/file” （可选） binfile=”$ (find pkg-name)/path/file” （可选）
command=” (find pkg-name)/exe’ $(find pkg-name)/arg.txt’” （可选）exe是可执行文件，arg.txt参数文件

4．<include>
可以在当前launch文件中调用另一个launch文件

<include file=”$(find pr2_controller_manager)/controller_manager.launch”/>

5.<env>
用来设置节点的环境变量，可用在,,
参数
Name=”environment-variable-name”设置环境变量名字
Value=” environment-variable-value”设置环境变量的值
6.<remap>
将一个参数名映射为另一个参数名，参数
From=”original-name”
To=”new-name”
例子：
<ramap from=”chatter” to=”hello”/>将接受的主题chatter换成hello
7.<arg>
定义一个局部参数，该参数只能在一个launch文件中使用，三种使用方法：
声明一个参数foo，之后需要赋值
< arg name=”foo” default=”1”/>声明一个参数foo,默认值1，该值可修改
< arg name=”foo” default=”bar”/>声明一个参数foo, 该值不可修改
例子：

<launch>
< arg name=”hoge” default=”false”/>
<param name=”param” value=”$(arg hoge)”/>
</launch>

定义局部参数hoge,hoge的值赋给了参数param,局部参数hoge可以在运行launch文件时修改，如

Roslaunch [package][filebname.launch] hoge: =true

Launch文件的学习：

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