题外话：
研二下学期开始做基于高精度三维激光点云地图的定位工作，由于导师不懂瞎指挥，全靠自己摸索，走了好多弯路。其实我的工作目标很明确，地图是已经建好的地图，我只是在里面做定位就行了。然而一开始我想把整个slam流程搞明白，结果暑假看了一个月的slam十四讲，想着看懂这个找工作面试的时候可以用上。并没有什么卵用，这本书全是视觉的东西，我所做的基于激光的，所以这本书真的只是大概了解了一下slam是个什么东西，诸如李群李代数、前段里程计、后端优化，线性优化、非线性优化、回环检测、建图这些流程。
然后后来到暑假了要找工作了，问了一个本科同学，他推荐了这本书，说做激光slam就看这个,当时也是没有很在意，还是在看slam十四讲。后来我记得是看百度17年发的一篇定位论文时，发现里面的一个方法就出自这本书，这才开始想要看这本书。
概率机器人真的是本神书，可惜自己一整个暑假都在学习slam十四讲，虽然也看懂了大概，但是肯定不如概率机器人这本书讲的深。战略错误。我想如果我早点看这本书的话，就可以找到更好的工作了。
少年！努力！什么时候努力都不晚。
概率机器人我认为最好的方法是，看完一章后，做后面的习题，这些习题能够很好的让自己理解，并能够实际运用，想想也是，初中高中我们的学习方法就是学了知识后开始通过做题来加深理解并学会如何应用。我现在才看到第五章，期望慢慢坚持，早点看完融会贯通。
**github有位大牛写了答案，还附带有MATLAB程序。**可能很多人还不知道，希望能帮到一些人吧。
课后答案有些我也没看懂，在网上搜又没有搜到解答，所以打算把一些比较难的题自己重新理解一下记下来，后续一步步在这个博客里贴出来，也希望能有同样在学习这本书的人来交流心得。
地址：https://github.com/pptacher/probabilistic_robotics