第一步：先花10分钟看一下这个下面是的视频，绝对有用！
http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html
万向锁含义：当两个旋转轴重合时，导致只剩了2个旋转，2个旋转不能将所有情况进行描述。
第二步：
看视频，如果还不理解，请拿出手机，跟着我描述做几个动作，你会更加清楚的理解：
拿出手机，将手机做如下图的动作。
CSDN这个上传图片我搞不定，一直上传的是反过来的，晕了，这个图片就将就看吧
详解万向锁，欧拉旋转角，slam中万向锁的理解
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转载自blog.csdn.net/qq_15698613/article/details/83584345
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