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[1]李博文,姚丹亚. 低成本车载MEMS惯导导航定位方法[J]. 中国惯性技术学报,2014,22(06):719-723.
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1、主要内容：
对纯惯导的导航数据处理方法进行了改进。
2、方法：
（1）认为载体总是在做圆周运动;
（2）在对惯导数据进行卡尔曼滤波中，提出将向心加速度作为观测量建立观测方程，系统方程仍通过惯导系统误差模型建立。
（3）比较了
a.直接处理惯导数据;
b.将载体系x及z轴的速度误差作为观测量进行卡尔曼滤波;
c.将载体系x及z轴的速度误差和加速度误差作为观测量进行卡尔曼滤波;
三种方式得到的结果，验证改进方法有效。
3、结论：
（1）该改进方法使得定位精度提高；
（2）提出可以将向心加速度作为观测量的方法用于组合导航。