1. 简介

    IK与FK对应，正向运动学就是根骨骼带动节点骨骼运动。而反向运动学就是反过来，由子节点带动父节点运动。
    

2. 实例

    对于Humanoid的动画，使用的方法很简单，在Animator窗口中，对于要使用IK的动画状态勾上Foot IK选项，在Base Layer中勾上IK Pass选项。然后在代码中实现OnAnimatorIK函数来控制IK。

   其实例代码如下所示（IKCtrl.cs）：

using UnityEngine;using System.Collections;using System;[RequireComponent(typeof(Animator))]public class IKCtrl : MonoBehaviour { protected Animator animator; public bool isActive = false; public Transform rightHandObj = null; private bool isFirst = true; // Use this for initialization void Start () {  Debug.Log ("Start is being called");  animator = GetComponent<Animator> (); } // a callback for calc IK, when Mecanim run, Animator will call this callback void OnAnimatorIK(int layerIndex) {  Debug.Log ("OnAnimatorIK is being called");  if (animator) {   // if the IK is active, set the position and rotation directly to the goal   if(isActive){    // weight =1.0 for the right hand means position and rotation will be at the IK goal(the place the character wants to grab)    animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1.0f);    animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1.0f);    // set the position and the rotation of the rihgt hand where the external object is    if(rightHandObj != null){     Debug.Log ("Set Avatar's position and rotation");     animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightHand,rightHandObj.position);     animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightHand,rightHandObj.rotation);    }else{     animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand,0);     animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand,0);    }   }  } }}

3. 动画制作要点

     3DS Max中使用IK的情景还是非常多的。比如一个小章鱼，每个脚上面绑上IK，然后就可以通过脚步移动控制整条腿的运动。如果不用IK的话操作起来很麻烦而且不自然。
      而FBX的格式里面也是有IK信息的。只是Unity过滤了相关的数据而已。美术在导出动画之前做这么的操作，然后动画就正常了。
      1) Set up the bone structure as you please.
      2) Create the animations you want, using FK and/or IK
      3) Select all bones and/or IK solvers
      4) Go to Motion->Trajectories and press Collapse. Unity makes a key filter, so the amount of keys you export is irrelevant
      5) "Export" or "Export selected" as newest FBX format
      6) Drop the FBX file into Assets as usual
      在3dmax中ctrl+A选中所有所有骨骼，在右侧的选项卡中选择Motion->Trajectories，如果已经选择好骨骼，Collapse按钮就可以正常点击，点击这个按钮，然后正常的导出动画。这样Unity中的动画表现就跟3dmax一致了。

     注意，使用Collapse功能会修改动画的帧（使帧间隔变得一样），这样我们很多动作播放的时候就会被改变，比如攻击动作会变得很慢，没有力度。美术应该在Collapse后再次修改动画（或者是在制作动画之前使用Collapse）以保证动画的正确性。

参考：http://blog.csdn.net/langresser_king/article/details/22725499