一、简介：
Hexapod robot代指一种蜘蛛型机器人,Hexapod platform代指有六个移动关节（Prismatic joint）的高精度平台，这里我们研究的是后者。
Hexapod platform的概念最初由D.stewart 在其1965年的论文《A platform with six degrees of freedom》提出来，所以也叫Stewart platform。这是一个非常紧凑的机械结构，通过6个移动关节来实现平台六个自由度（x,y,z 以及row，pitch,yaw）的运动。
二、结构特点
相对于传统常见的多轴运动平台（比如雕刻机，3D打印机那种），Hexapod的优点是：
- 更加灵活，能用极少的空间实现六个自由度的全方位移动
- 超高精度，现在市场上的都能做到微米级和纳米级
- 超宽的负载范围，从几十克到上百吨都有（天文望远镜基座）
- 由于其特殊的机械结构，可以进行复杂的运动模拟（飞行模拟器，那种动不动影院4D、5D座椅）
也因此目前Hexapod的应用主要有两类：1.定位 2.运动模拟，可见他的应用很广。但同时缺点也很明显： - 行程短
三、设计方案
Hexapod结构很简单，难的是如何控制精度。主要构成有：基座、十二个关节、十二个执行器以及一个工作台。
目前比较成熟的设计中执行器的设计思路有：
- 转动电机加丝杆
- 压电马达（运动原理跟蚯蚓一样）
- 直线电机
废话就说这么多，接下来我们介绍一下该类型平台的逆运动学分析