1，Unified Robot Description Format,统一的机器人描述格式
2，ROS里一个非常重要的机器人模型描述格式，
3，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型
4，ROS同时也提供URDF文件的C++解析器。
什么是urdf 文件
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转载自blog.csdn.net/wccsu1994/article/details/84776189
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