如何在ROS环境中解码.bag格式数据

其他 2018-05-10 20:28:47 阅读次数: 3

由于Udacity开源的数据使用了.bag格式，所以在解码其数据的时候，废了一番周折。

首先，查看.bag文件信息

使用rosbag info **.bag，具体如图所示：

这里写图片描述

然后，根据上面信息修改export.launch文件

如下图中红色部分所示，第一处红框即上面那个，指定bag文件的位置，第二次红框即下面那个指定解码的具体主题，对应上面图中的topics中内容。

这里写图片描述

解码

使用解码命令roslaunch export.launch，如下图所示，正在解码：

这里写图片描述

查看结果

解码生成的图像存在~/.ros目录中，如图所示：

这里写图片描述

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转载自blog.csdn.net/yinxingtianxia/article/details/80266975

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