ROS简介
本章将介绍如何安装ROS操作系统。
Armbian打开命令终端
1.在桌面右键并选择Open Terminal Here
。
2.点击桌面左上角Applications
,选择Terminal Emulator
终端是Linux系统下最常用的东东,可以实现任何用鼠标可以实现的功能,大牛们都是不用桌面的,只用终端。终端很丑,张这个样子:
安装ROS
ROS有多个版本,比较新的是2016年的Kinetic和2018年的Melodic。ROS的版本需要跟系统的版本对应,因为前面教程安装的系统是Ubuntu 18.04,因此在此安装Ubuntu 18.04对应版本的ROS系统Melodic。参考Melodic官方安装教程。
1. 安装步骤
1.1 配置sources.list
在终端中输入下述命令:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3 配置密钥
在终端中输入下述命令:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
1.4 安装
首先,更新系统Debian软件包索引(就相当于一个超市,你在超市购物之前需要看生产日期一样,确保每个产品都是最新版本的),在终端中输入下述命令:
sudo apt update
ROS版本有多个,可以选择需要的安装
这几个版本推荐安装桌面版,完全版包含rviz和gazebo仿真软件,这些软件在OrangePi上很难运行,安装之后没太大作用,仿真工作推荐在电脑上完成
完全版ROS 包括:ROS,rqt,rviz,机器人通用库,2D / 3D模拟器和2D / 3D仿真软件
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
桌面版ROS 包括:ROS,rqt,rviz,机器人通用库(推荐安装)
sudo apt install ros-melodic-desktop
精简版ROS 包括:ROS包,编译和通信库。 没有GUI工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base
除此之外如果需要安装指定的某个ROS包可以使用如下命令,(用包名称的短划线替换下划线):
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
例如:安装slam-gmapping包
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
1.5 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
1.6 配置环境
将每次启动新shell时ROS环境变量都自动添加到bash会话中
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
若没有上面这些配置每次运行ROS都需要运行运行下述命令(配置过上面的环境之后就可以忽视这一步):
source /opt/ros/melodic/setup.bash
1.7 构建包的依赖关系
安装一些常用的包和依赖包。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
1.8 至此ROS安装完成。
ROS测试
在终端中输入启动ROS的命令,测试时候成功运行
roscore
ROS运行成功则会出现如下提示
至此ROS安装完成,可能没精力去详细解释如何使用ROS,推荐大家去WIKI看ROS教程。
参考资料
英文:
ROS—WIKI资料总
Melodic官方安装教程
ROS—WIKI使用教程
中文:
ROS—WIKI资料总
Melodic官方安装教程没有找到中文的,推荐大家看英文的,内容比较新
ROS—WIKI使用教程