ROS系统也是通过命令行操作,总结了下平时工作中使用的命令工具，以后使用多会陆续添加.
查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/saneri/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。
$ roscore
rosrun
rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。
用法:
$ rosrun [package_name] [node_name]
现在我们可以运行turtlesim包中的 turtlesim_node节点,你会看到打开了一个 turtlesim 窗口:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
rosls
rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令(罗列目录).
用法：
# rosls [ 本地包名称[/子目录] ]
示例：
$ rosls beginner_tutorials/
CMakeLists.txt include package.xml src
roscd
roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。
用法：
# roscd [ 本地包名称[/子目录] ]
示例：
saneri@localhost:~$ roscd roscpp saneri@localhost:/opt/ros/kinetic/share/roscpp$ pwd /opt/ros/kinetic/share/roscpp
roscd log
使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。
如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：
$ roscd log
rosnode
rosnode 显示当前运行的ROS节点信息
rosnode list 获得运行节点列表 rosnode info node-name 获得特定节点的信息 rosnode ping node-name 测试节点是否连通 rosnode kill node-name 终止节点
rospack
rospack允许你获取软件包的有关信息
用法：
# rospack find [包名称]
实例：
#要找到一个软件包的目录，使用 rospack find命令
$ rospack find roscpp
/opt/ros/kinetic/share/roscpp