编译安装ORB_SLAM2_modified并编译ROS下的接口
参考博客:
https://blog.csdn.net/oliongs/article/details/79696376
https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79903571
在此之前已经安装并跑通了基本的ORB_SLAM2,在此基础上进行高博的带点云模块的编译与使用。
解压后的文件夹包含g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM2_modified两个文件夹。
1、编译g2o。
打开g2o_with_orbslam2主文件夹,进行编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make
注意这里要进行全局安装,在编译完成后执行
sudo make install
2、编译ORB_SLAM2_modified
cd ORB_SLAM2_modified
mkdir build
cd build
make
3、我运气不错,到这里一直没什么问题。
4、测试TUM数据集。
参考博客:https://blog.csdn.net/oliongs/article/details/79696341
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二、编译ROS下的接口
1、更改环境变量
执行指令:
gedit ~/.bashrc
更改之前的环境变量,将之前的注释掉
#export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/chen/ORB_SLAM2/Examples/ROS
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/chen/orbslam2_modified/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS
2、编译ros节点
这里发现没有我需要的build_ros.sh文件,于是我从之前的文件夹里面copy了一份过来。
在该文件夹下编译文件:
./build_ros.sh
之后开始出现问题:
问题一:缺少pcl相关头文件,与第二篇博客博主遇到问题一致。
采用他的方法得到解决。
直接采用sudo cp -r命令将pcl的整个头文件copy过来。
问题二:说找不到相关g2o文件什么的。
经对比检查,发现在我的ORB_SLAM2_modified文件夹下Thirparty文件夹下没有g2o文件,(还不知道是怎么没有的),将之前版本的ORB_SLAM2文件夹下的g2o文件夹copy过来,问题解决。