前言:URDF (标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。
先做一个带有四个轮子的机器人底座。
1.新建urdf文件
在chapter4_tutorials/robot1_description/urdf文件夹下新建robot1.urdf文件,内容如下:
<?xml version="l.0"?> <robot name="Robot1"> <link name="base_link"> <!--连接--> <visual> <!--可见属性--> <geometry> <box size= "0.2 .3 .1"/> </geometry> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05" /> <material name="white"> <color rgba="1 1 1 1"/> </material> </visual> </link> <link name="wheel1"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy= "0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material> </visual> </link> <link name="wheel2"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/> <material name="black"/> </visual> </link> <link name="wheel3"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/> <material name="black"/> </visual> </link> <link name="wheel4"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/> <material name="black"/> </visual> </link> <joint name="base_to_wheel1" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="wheel1"/> <origin xyz="0 0 0"/> </joint> <joint name="base_to_wheel2" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link= "wheel2"/> <origin xyz="0 0 0"/> </joint> <joint name="base_to_wheel3" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="wheel3"/> <origin xyz="0 0 0"/> </joint> <joint name="base_to_wheel4" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link= "wheel4"/> <origin xyz= "0 0 0"/> </joint> </robot>
为了检查书写的语法是否正确和配置是否有误,可以使用命令工具:
check_urdf robot1.urdf