Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法。
网上也有很多朋友进行了总结，我这里就不重复，把自己阅读过的一些帖子的链接放在这里，方便查找：
1）Ceres Solver新手向全攻略
https://blog.csdn.net/cqrtxwd/article/details/78956227
全面概述，有例程，快速上手。
该贴链接看过，基本都会了。
2）Ceres-Solver库下载网址
Ceres-Solver :http://ceres-solver.org/index.html
3）ceres-solver ubuntu 安装
https://blog.csdn.net/chengde6896383/article/details/83109035
我目前只关心ubuntu下的，windows也有很多介绍的。
参考资料：
[1]. http://www.ceres-solver.org/
[2].《视觉slam十四讲》 高翔