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预测公式:
1.Xkp=AXk-1+Buk+wk
2.Pkp=APk-1AT+Qk
A:状态转移矩阵
B:控制矩阵
Wk:预测噪声
Qk:状态转移噪声
---------------------
状态更新:
3.K=PkpHTHPkpHT+R
4.Xk=Xkp+K(Yk-HXkp)
5.Pk=(I-KH)Pkp
预测公式:
1.Xkp=AXk-1+Buk+wk
2.Pkp=APk-1AT+Qk
A:状态转移矩阵
B:控制矩阵
Wk:预测噪声
Qk:状态转移噪声
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状态更新:
3.K=PkpHTHPkpHT+R
4.Xk=Xkp+K(Yk-HXkp)
5.Pk=(I-KH)Pkp