用TUM数据集测试orb-slam2（详细过程）

测试环境ubuntu 16.04

STEP1——安装ORBSLAM2依赖项

1.安装 g++11

ORBSLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数，所以必须要用支持C++ 11.0的编译器才可以。

$sudo apt-get install gcc g++

2.安装 Pangolin

首先安装Pangolin的依赖项(有些可能依赖项已经安装过，所以请视情况安装)

$ sudo apt-get install libglew-dev 
$ sudo apt-get install cmake 
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 
$ sudo apt-get install libpython2.7-dev

然后下载并安装Pangolin（其实就是cmake+make的过程）

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j2

3.安装其他需要的软件和库

安装Eigen库：

$sudo apt-get install libeigen3-dev

安装OpenCV ：

$sudo apt-get update
$sudo apt-get install libcv-dev

安装BLAS and LAPACK

$ sudo apt-get install libblas-dev
$ sudo apt-get install liblapack-dev

一般来说主要需要的软件与库就是以上这些。若需要其他库，请自行查找安装方法。

STEP2——安装ORBSLAM2库

ORBSLAM2下载与安装按照如下代码即可：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

后面两步将会创建 libORB_SLAM2.so 在lib 文件夹和可执行文件 mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti 在 Examples 文件夹。

STEP3——获取TUM数据集并测试

从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载并解压即可。推荐下载fr1/xyz进行测试。

（1）若要运行单目的测试

直接运行即可完成测试（注意是在/ORB_SLAM2目录下）：

./Examples/Monocular/mono_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/TUM1.yaml ~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

注意1：将~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz换成你自己的数据集路径
注意2：若下载的数据集是fr2类型，需要将TUM1.yaml 换成TUM2.yaml 。fr3或其他类型类此。

（2）若要运行RGBD的测试

要运行RGBD的话有两步
首先需要一个associate.py文件,将 RGB 图和深度图合在一起。TUM数据集文件中提供了associate.py脚本，可以直接使用。

python associate.py rgb.txt depth.txt > ~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associate.txt

然后在终端输入开始运行：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz ~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associate.txt

注意：将~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz换成你自己的数据集路径

STEP4——测试结果

在这里插入图片描述