利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2

这里就不赘叙了。主要介绍一下利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2,所用的视频拍的是寝室内部。

1.新建bedroom.yaml

cd ORB_SLAM2 
gedit bedroom.yaml//创建.yaml文件

在新建的文件中输入以下代码（如果使用手机拍摄的，那么下面的参数基本上不用改）：

%YAML:1.0
 
#--------------------------------------------------------------------------------------------
# 相机参数，根据自己手机相机的参数调整
#--------------------------------------------------------------------------------------------
 
# 相机标定和失真参数(OpenCV) 
Camera.fx: 500.0
Camera.fy: 500.0
Camera.cx: 320.0
Camera.cy: 240.0
 
Camera.k1: 0
Camera.k2: 0
Camera.p1: 0
Camera.p2: 0
Camera.k3: 0
 
# 相机每秒帧数 
Camera.fps: 30.0
 
# 图像的颜色顺序 (0: BGR, 1: RGB. 如果图像是灰度图就忽略)
Camera.RGB: 0
 
#--------------------------------------------------------------------------------------------
# ORB 参数
#--------------------------------------------------------------------------------------------
 
# ORB Extractor: 每张图的特征点数量
ORBextractor.nFeatures: 1000
 
# ORB Extractor: 在比例金字塔的层次之间的比例因子 
ORBextractor.scaleFactor: 1.2
 
# ORB Extractor: 刻度金字塔中的层数   
ORBextractor.nLevels: 8
 
# ORB Extractor: 快速阈值
# 图像被划分在网格中。在每个网格中提取FAST，施加最小的响应。
# 如果没有检测到拐角，我们施加一个较低的值minThFAST
# 如果图像对比度低，可以降低这些值        
ORBextractor.iniThFAST: 10
ORBextractor.minThFAST: 5
 
#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Viewer 参数
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Viewer.KeyFrameSize: 0.05
Viewer.KeyFrameLineWidth: 1
Viewer.GraphLineWidth: 0.9
Viewer.PointSize: 2
Viewer.CameraSize: 0.08
Viewer.CameraLineWidth: 3
Viewer.ViewpointX: 0
Viewer.ViewpointY: -0.7
Viewer.ViewpointZ: -1.8
Viewer.ViewpointF: 500

如下图所示：

2、新建bedroom.cpp

gedit bedroom.cpp

在新建的文件中输入下面的代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "System.h"
#include <string>
#include <chrono>   // for time stamp
#include <iostream>
using namespace std;
// 参数文件与字典文件
// 如果你系统上的路径不同，请修改它
string parameterFile = "./bedroom.yaml";
string vocFile = "./Vocabulary/ORBvoc.txt";
// 视频文件
string videoFile = "./bedroom.mp4";
int main(int argc, char **argv) {
 // 声明 ORB-SLAM2 系统
    ORB_SLAM2::System SLAM(vocFile, parameterFile, ORB_SLAM2::System::MONOCULAR, true);
 // 获取视频图像
  cv::VideoCapture cap(videoFile);    // change to 0 if you want to use USB camera.
  // 记录系统时间
  auto start = chrono::system_clock::now();

while (1) {
        cv::Mat frame;
        cap >> frame;   // 读取相机数据

        if ( frame.data == nullptr )
            continue;
        // rescale because image is too large
        cv::Mat frame_resized;
        cv::resize(frame, frame_resized, cv::Size(640,360));
        auto now = chrono::system_clock::now();
        auto timestamp = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(now - start);
        SLAM.TrackMonocular(frame_resized, double(timestamp.count())/1000.0);
        cv::waitKey(30);
    }
    return 0;


}

如下图所示：

3、修改CMakeLists.txt

打开文件夹ORB_SLAM2里的CMakeLists.txt添加下面的代码

#生成调用bedroom.mp4 可执行文件
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR})
add_executable(bedroom bedroom.cpp)
target_link_libraries(bedroom ${PROJECT_NAME})

4、编译和运行

cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
cd ..
./bedroom  #(执行)这里填自己生成的可执行文件名称，就是add_executate里面的

这里记录一个小问题，也困扰我好久了。刚开始在输入代码mkdir build时，显示build文件已存在，起初不以为意，接着输入代码，在输入cmake ..时，出现了以下的问题：

根据第一个错误提示，找到相应的findEigen3文件，错误的大致意思是找不到findEigen3文件中第33行所对应的eigen。

（1）起初以为是Pangolin版本问题，尝试过把原有的Pangolin文件删了，重新下载0.5版本的，发现错误还在。

（2）然后又以为是Eigen版本的问题，因为之前下的是3.3.7版本的，于是删了，按照sudo apt-get install libeigen3-dev代码下载Eigen，随后简单的用网络上的数据集跑ORB-SLAM 2代码，刚开始装ORB-SLAM2时这是可以实现的，发现现在不行了，原因是找不到Eigen对应的文件夹，后来我又在http://eigen.tuxfamily.org中找到3.3.7版本的，重新编译安装。说明这也不是源头所在。

（3）后来在网上直接搜上述终端出现的问题，我按照《CMAKE编译ORB-SLAM2时，报错找不到Eigen3，报错Eigen3 found！之类错误（已解决）》这篇文章的方法，把eigen3.3.7文件夹中的findEigen3.cmake文件放到ORB-SLAM2文件夹的src中，然后在cmakelist.txt中添加代码，最后还是不行。
（4）后来我又参考文章《变异Pangolin时，出现错误the file failed to open for read /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macro.h，解决》，尝试对出现问题的findEigen3.cmake文件下手，尝试改变里面内容，但是这篇文章中的链接失效了，无法知道应该怎么改。参考了《Sopus库中FindEigen3.cmake内容详解笔记》这篇文章。

（4）最后，我对参考文章《在ORB_SLAM2中使用自己的视频》中的创建build文件夹感到疑惑，因为我按照代码提示，输入mkdir build时，终端会显示build文件已经存在，于是我试着利用rm 命令把orb-slam2中的build文件删掉，重新创建一个build文件。最后莫名其妙的成功了。

成功后，在orb-slam2 文件下有四个文件，分别如下图所示：