配置操纵杆的参考网址：https://www.ncnynl.com/archives/201610/916.html
基本每一步都跟着教程来装 问题不大 这样要注意的是其实使用js0或js1都是一样的 前面测试好js0后可以直接在使用时就用js0 可以省掉一些步骤
配置好操纵杆之后超级兴奋 立马接上kinect2 在楼道里跑了一个来回 采了一波rgbd数据 兴冲冲的把得到的数据放在orb slam上跑了一波 不知道是电脑配置不行还是机器人运动得不行还是光照不行 跑出来的结果简直like a shit 旋转必然GG 直走也各种GG
后来在网上查了一下原因，主要有以下几点：（参考http://www.360doc.com/content/18/0419/13/54525756_746899563.shtml）
1.我的数据集帧率为30帧/秒 电脑性能不是很好的情况下 处理图片的速度跟不上图片采集的速度 会有出现丢帧情况 导致图片不连续 特征点跟踪失败
2.机器人旋转的时候速度过快导致跟踪失败（这也是slam的一大诟病），turtle bot2的旋转貌似都是纯旋转
3.orb slam本身是一个多线程程序 多个线程共享一个地图关键帧 这也是处理速度跟不上采集速度的原因吧
4.还有一个现象是 运行slam时发现视频很卡很糊 讲道理我的采集速度时30帧/s 应该不会卡 后来自己运行了TUM数据集中机器人采集的数据 发现他们的机器人运行得很慢 视频看起来很连贯 基本不卡 不知道是啥原因。。。
自己目前能想到的一些解决办法：
1.调低帧率
2.放慢机器人的运动速度
3.不要mapping的线程 不要回环检测 只要VO 精简算法
4.加入里程计信息 用来弥补视觉跟踪失败时的情形（讲道理orb slam就不能跟踪失败后立马重新提取特征点吗？跟踪失败之后只会等回环检测 感觉很蠢）
5.换台高配电脑跑一跑