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本机Ubuntu环境：
第一个简单的程序Hello SLAM：
首先新建一个文件夹，路径为/home/slambook/ch2
安装vim以及g++:
sudo apt-get vim
sudo apt-get g++
使用vim编写helloSLAM.cpp:
cd ./ch2
vim helloSLAM.cpp
按ctrl+[ 进入正常模式，：wq保存并返回
使用g++编译：
编译完成，出现helloSLAM.out，如果直接使用g++ helloSLAM.cpp，将会自动将输出文件命名为a.out
运行.out文件：
- 使用cmake
在一个cmake工程中，我们使用cmake命令生成一个makefile文件，然后用make命令根据这个makefile文件的内容编译整个工程。
在slambook/ch2/中新建一个CMakeLists.txt文件：
vim CMakeLists.txt
CMakeLists.txt文件告诉cmake我们要对这个目录下的文件做什么事情。
安装cmake:
sudo apt-get install cmake
调用cmale对该工程进行分析:
cmake .
cmake会输出一些编译信息，然后在当前目录下生成一些中间文件，其中最重要的是MakeFile（自动化编译脚本）
使用make命令对工程进行编译，并且运行生成的helloSLAM:
使用cmake，我们对项目的编译管理工作，从输入一串g++命令，变成了维护若干个比较直观的CMakeLists.txt文件，这将明显降低维护整个工程的难度。
现在这个过程中唯一让我们不满的是，cmake生成的中间文件还留在我们的代码文件中。当想要发布代码时，我们并不希望把这些中间文件一同发布出去，一种更好的做法是让这些中间文件都放在一个中间目录中，在编译成功后，把中间目录删除即可：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
我们把之前生成的全部删除，再按照此步骤实现一遍：
注：
删除文件夹时
rmdir只能删除空文件夹
可使用rm -rf删除非空文件夹
进入build文件夹，可看到可执行文件helloSLAM
- 使用库
只有带有main函数的文件才会生成一个可执行程序，另一些代码打包成库供其他程序调用。
写一个libHelloSLAM.cpp文件：
vim libHelloSLAM.cpp
在CMakeLists.txt中加入以下内容：
add_library(hello libHelloSLAM.cpp)
然后，使用cmake编译整个工程
cd build
cmake ..
make
在Linux中，库文件分成
静态库和
共享库两种，
静态库以.a作为后缀名，共享库以.so结尾，差别在于
静态库每次调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间
如果要生成共享库，使用语句：
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)为了使用库，我们需要提供一个头文件，说明库里都有些什么，libhello的头文件（这里使用gedit编写）：
下面写一个可执行程序来调用这个简单的函数：
