1.背景
ROS应用程序通常通过以下两种类型之一的接口进行通信：消息和服务。ROS使用简化的描述语言来描述这些接口。这些描述使ROS工具可以轻松地为多种目标语言的接口类型自动生成源代码。
在本文档中，我们将描述支持的类型以及如何创建自己的消息/服务文件。
2.消息描述说明
消息描述在ROS文件包中的"msg/"目录下的".msg"文件中定义。 .msg文件由两部分组成：字段和常量。
2.1字段
每个字段由一个类型和一个名称组成，用空格分隔，即：
fieldtype1 fieldname1
fieldtype2 fieldname2
fieldtype3 fieldname3例如：
int32 my_int
string my_string
英文原文：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/About-ROS-Interfaces/