无人驾驶车辆模型预测控制（二）——车辆运动学和动力学建模 - 代码天地

无人驾驶车辆模型预测控制（二）——车辆运动学和动力学建模

编程语言 2019-03-04 17:18:04 阅读次数: 0

运动学模型

状态量（位姿）、控制量（v,w）
在这里插入图片描述

动力学模型

常用模型

质量-弹簧-阻尼模型： 用于分析车辆平顺性，即悬架特性。
车辆-轮胎模型： 用于分析车辆操纵稳定性，即纵向、侧向动力学特性。
针对无人驾驶，主要采用车辆轮胎模型。

单轨模型

只考虑三个自由度：纵向、横向、横摆。

在这里插入图片描述

轮胎模型

在这里插入图片描述

小角度假设下的车辆动力学模型

目的：进一步简化动力学模型
在侧偏角和纵向滑移率较小的情况下，轮胎力可以用线性函数近似描述。
在这里插入图片描述
对sin，cos，tan的小角度假设：

最终动力学模型：
在这里插入图片描述

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转载自blog.csdn.net/qq_41986495/article/details/88107078

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