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1启动仿真器
roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=empty
注意这里其实steel代表的末端执行器,我们如果你的机器人是手指的执行器。可以用titanium
其中速度的话题是
/mobile_base_controller/cmd_vel
消息类型是
geometry_msgs/Vector3 linear
geometry_msgs/Vector3 angular
其实这个就是ros自带的geometry_msgs/Twist
发送速度指令
rostopic pub /mobile_base_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.5
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0" -r 3
当然也可以使用
rostopic pub /mobile_base_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 3 -- '[0.5,0.0,0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'
注意
这里有一点需要注意,rostopic pub后面直接输入 -r 3,可能后面的补全会没法补全,可以先不谢频率r,等全部补全之后在输入频率。后者放到后面