OpenGL学习笔记(6)之变换矩阵 - 代码天地

OpenGL学习笔记(6)之变换矩阵

其他 2019-03-16 20:11:08 阅读次数: 0

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变换公式

新列矩阵 = 平移矩阵 * 旋转矩阵 * 缩放矩阵 * 旧列矩阵，即先缩放，再旋转，最后平移。

平移矩阵（k1,k2,k3为平移参数）

$\begin{bmatrix} 1& 0& 0& k1\\ 0& 1& 0& k2\\ 0& 0& 1& k3\\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

旋转矩阵(X轴，a为旋转角度)

$\begin{bmatrix} 1& 0& 0& 0\\ 0& cos(a)& -sin(a)& 0\\ 0& sin(a)& cos(a)& 0\\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

旋转矩阵(Y轴，a为旋转角度)

$\begin{bmatrix} cos(a)& 0& sin(a)& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -sin(a)& 0& cos(a)& 0\\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

旋转矩阵(Z轴，a为旋转角度)

$\begin{bmatrix} cos(a)& -sin(a)& 0& 0\\ sin(a)& cos(a)& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

缩放矩阵(k1,k2,k3为缩放因子)

$\begin{bmatrix} k1& 0& 0& 0\\ 0& k2&0& 0\\ 0& 0& k3& 0\\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

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