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- 公式(2)中,
是当前帧的坐标,
和
是当前帧中点转到前一帧坐标系下的位置和向量
这里, T会将 转到前一帧, 所以与kinectfusion中公式(16)不同, 这里的所有比较都在前一帧进行, 而不是在global坐标系下比较 - 公式(16)中 是active part 和 inactive part之间的匹配
- 公式(18)中 是匹配那一帧的pose