ElasticFusion: Dense SLAM without A pose Graph

其他 2019-05-01 08:41:04 阅读次数: 0

 
 公式(2)中,  
       
            v 
           
            t 
           
            k 
           
          v_t^k 
         
      vtk​是当前帧的坐标,  
       
            v 
           
            k 
           
          v^k 
         
      vk和 
       
            n 
           
            k 
           
          n^k 
         
      nk是当前帧中点转到前一帧坐标系下的位置和向量
 这里, T会将 
       
            v 
           
            t 
           
            k 
           
          v_t^k 
         
      vtk​转到前一帧, 所以与kinectfusion中公式(16)不同, 这里的所有比较都在前一帧进行, 而不是在global坐标系下比较
公式(16)中 
       
           H 
          
          H 
         
      H是active part 和 inactive part之间的匹配
公式(18)中 
       
            E 
           
            P 
           
            i 
           
          \mathcal{E}^i_P 
         
      EPi​是匹配那一帧的pose

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转载自blog.csdn.net/seamanj/article/details/89424813

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